汉系列机器人
汉系列工业机器人是恒正精机专为中小型企业或大中院校研发的系列工业机器人,具有系统开放性高、开源控制、创新型机械、多种扩展、以及易于二次开发等特点。
开源控制
控制器通讯协议开放,可根据不同需要,通过多种软件平台编写不同的运动学算法,实现机器人的开源控制
多种扩展
可搭配多种外设,如安装气动或电动外设,亦可选配机器人导轨,实现外轴控制,支持 RS422,RS232,网口,CAN,SPI,DMA,I2C 等工业总线,支持 12位 ADDA 采集以及 12 位 DA 输出等功能
机械创新
除汉系列标准产品外,机器人可以根据客户个性化需求进行私人订制:可订制不同杆长,不同载荷、增加或减少自由度的机械本体
便于教学与课题研究
可测量运动电机的角速度,启动速度等,多参数运动学计算,学生可以更深的理解并探索机器人运动学的奥秘
易于二次开发
可根据需要,直接进行示教器操作,或利用离线仿真功能进行二次开发
规格
| 系列 | 型号 | 运动距离 | 有效荷重 |
|---|---|---|---|
| 汉系列 | HAN‐10/1.2 | 1200mm | 10KG |
特性
| 重复定位精度 | 0.05mm |
| 运动距离 | 1200mm |
| 轴数 | 6 |
| 自重 | 70KG |
| 机器人安装 | 落地安装 |
| 工作温度 | 0 ‐ 40 摄氏度 |
| 控制柜 | 机器人专用配套控制柜 |
运动
| 机器人运动速度 | 200mm/s |
| 电机编码器分辨率 | 8192p/r |
| 电机额定速度 | 3000r/min |
| 电机最高转速 | 5000r/min |
| 轴数 | 电机功率 | 减速比 |
|---|---|---|
| 轴1 | 750W | 120:1 |
| 轴2 | 750W | 152:1 |
| 轴3 | 750W | 160:1 |
| 轴4 | 100W | 120:1 |
| 轴5 | 100W | 120:1 |
| 轴6 | 100W | 120:1 |
电气连接
| 电源电压 | 单相 220V/AC |
| 额定功率 | 3.5KW |
安全性
| 安全保护 | 控制柜急停开关、示教器急停控制、超差保护,关节过载保护,编码器断线保护,限位开关保护 |
功能描述
| 轨迹规划 | 单轴,线性,重定位,圆弧插补与样条插补运动 |
| 轨迹插补周期 | 5ms |
| 调试接口 | 示教器及电脑 |
| 编程接口 | 机器人参数设置,轨迹控制,流程控制,I/O 控制,电机控制,状态监视 |
| 编程语音 | 恒正机器人编程语音 |
| 显示功能 | 显示运动参数,状态,各关节的位置,速度等信息,实现仿真模型与现实同步动作 |
| 通用 I/O | 通用 I/O 预留 12DI/12DO |
机器人软件界面：
示教器编程界面：
